Abra firefox y vaya al menú / Ajustes / Privacidad y Seguridad, bajando la página pulsamos en el botón Ver Certificados.

En la pestaña "Decisiones de autenticación" podemos ver un listado de las webs que hemos accedido con un certificado en concreto y ha guardado la decisión.

Para que vuelva a solicitar el almacén de certificados y podamos elegir otro certificado es necesario que seleccione la web y pulse eliminar.

Si vuelve a acceder a esa web ya le va a volver a mostrar todo el almacén de certificados, cuando seleccione el nuevo certificado desmarque la casilla "Recordar esta decisión" para que no se vuelva a guardar la decisión.